Eigen中得到的欧拉角转成ROS::tf中的四元数的问题

ros中的欧拉角可以分为绕定轴和绕动轴的变换方式，函数没有给出Euler时，是按定轴转动，矩阵依次左乘。若函数的名字中有Euler，则表示为绕动轴转动的方式，矩阵依次右乘。 对于欧拉角->四元数,在Quaternion.h中定义了setRPY(),setEuler(), setEulerZYX(),详细可参照这篇博文.

这个函数采用固定轴的旋转方式，先绕定轴x旋转（横滚Roll），然后再绕定轴y（俯仰Pitch），最后绕定轴z（偏航Yaw）。

从数学形式上说，这是绕定轴XYZ矩阵依次左乘，即：R = R(z) R(y)R(x)的顺序。由于是绕着定轴转动，所以很直观，便于人机交互。

setEuler(yaw, pitch, roll); 这种方式是绕着动轴转动，先绕Y轴，在绕变换后的X轴，再绕变换后的Z轴旋转。从数学形式上说，这是绕定轴YXZ矩阵依次右乘，即：R = R(y)R(x)R(z) 的顺序。

Eigen中是采用绕动轴转动的变换方式. 从数学形式上说,绕动轴矩阵依次右乘.